1． 力对轴的力矩
一点P上的外力F亦在此平面内。定义力F对z轴的力图1是刚体的一个横截平面，z轴为刚体的转轴，它与横截面的交点为O。作用在刚体内矩为 这里r是转轴上点O到力F的作用点P的距离，为r与力F之间的夹角。应当指出，力矩M是一个矢量。设两个大小一样的绕定轴转动的圆盘，有大小相等、方向相反的力F分别作用于两个静止圆盘的边缘上．这两个力的力矩所产生的转动效果是不同的．一个驱使转盘沿转动正方向，即逆时针方向旋转，而另一个则驱使转盘沿转动负方向，即顺时针方向旋转。由此可见，力矩是有大小、有方向的矢量．对于绕定轴转动的刚体，力矩的正负反映了力矩的矢量性。 按矢积定义，力矩矢量M可用位矢r和力F的矢积表示，如下图所示。

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图2 当有几个力同时作用于定轴转动的刚体上时（见图3），其合力的力矩等于这几个力的力矩的代数和，即 在国际单位制中，力矩的单位为牛顿米，符号为N·m。 大小相等，方向相反，不在同一直线上的一对力称为力偶。如图4所示，F,两力就形成了一力偶，其力偶矩（力偶的合力矩）定义为 其中，l =（如图）。M的大小为M=Fd ，d为两作用线间的垂直距离，即力偶臂。