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最初想法的诞生地

 

PID的参数整定文档

PID调试一般原则

  a.在输出不振荡时,增大比例增益P。

  b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。

  c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。


一般步骤

  a.确定比例增益P

  确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

  b.确定积分时间常数Ti

  比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

  c.确定积分时间常数Td

  积分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。

  d.系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。


          PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行
                        PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

                         
  PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照:
                        温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
                        压力P: P=30~70%,T=24~180s,
                        液位L: P=20~80%,T=60~300s,
                        流量L: P=40~100%,T=6~60s。
                         
   PID常用口诀:
                        参数整定找最佳,从小到大顺序查
                        先是比例后积分,最后再把微分加
                        曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
                        曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
                        曲线偏离回复慢,积分时间往下降
                        曲线波动周期长,积分时间再加长
                        曲线振荡频率快,先把微分降下来
                        动差大来波动慢。微分时间应加长
                        理想曲线两个波,前高后低4比1
                        一看二调多分析,调节质量不会低

posted on 2008-04-21 11:08 milkyway 阅读(1949) 评论(2)  编辑 收藏 引用 所属分类: 基础知识

评论

# re: PID的参数整定文档 2008-07-29 17:15 wogo

牛人,你还搞过控制啊
真是神人了  回复  更多评论   

# re: PID的参数整定文档 2009-10-04 18:18 吴平

太理论化,实际中跟主机的算法有很大关系的,不一定是这样的,不过对新手来说也有用的  回复  更多评论   


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