milkyway的窝

最初想法的诞生地

 

闭环PID控制要点

(1)目前的控制算法是嵌在主程序里的,可以考虑用函数封装起来;
(2)注意在输出溢出时,采用边界条件限制;
(3)控制算法执行周期应当使用10倍的对象阶跃响应时间效果较好;(参考《嵌入式为计算机系统: 实时接口技术》Jonathan W.Valvano著,机械工业出版社)
(4)目前的数据采集和控制周期相同,都为0.1s;
(5)比较位置式和增量式PID,位置式控制效果较好(调节时间短,振荡幅度小);具体参考实验记录笔记和程序文档抓图比较。
(6)程序比原来改进的地方在于:在达到控制要求后,继续绘制实时曲线;而不是停止Timer,点亮LED。
(7)参数整定:
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项。令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
   本系统在位置式PID算法下先设定vo=3.5,ki=kd=0; 逐渐加大kp至30时系统振荡,于是取kp=22。

posted on 2007-05-10 22:22 milkyway 阅读(1003) 评论(0)  编辑 收藏 引用 所属分类: 课题进展


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