1、创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。
除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace在src目录中生成了CMakeLists.txt文件
cd ~/catkin_ws/catkin_make
2、设置环境变量
~/.bashrc
末尾添加：
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
生效
source .bashrc
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址，比如192.168.1.154
vim ~/.bashrc
在末尾添加：
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.154
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
生效
source .bashrc
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
3、运行测试程序
启动一个终端，运行：
roscore
再启动一个终端，运行：rosrun turtlesim turtlesim_node
再启动一个终端，运行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
posted on 2020-07-07 15:42
小王 阅读(464)
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ROS