ROS2开发环境搭建

小王 — Fri, 30 May 2025 18:51:00 GMT

一、安装ROS2软件及工具

1、更新软件源

cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

vim /etc/apt/sources.list

将文件中的内容替换为：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main multiverse universe restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main multiverse universe restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main multiverse universe restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main multiverse universe restricted
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sudo apt update

2、设置软件源

sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

打开一个IP地址查询网站

https://www.ipaddress.com/

输入域名：raw.githubusercontent.com 查询 IP 地址(可能能查到多个，任选一个就行)

例如185.199.108.133

修改文件：

sudo vim /etc/hosts

文件末尾添加一行代码：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
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3、安装 ROS2

sudo apt update

sudo apt upgrade

apt install ros-humble-desktop
等待等待，，，

安装完成后，配置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

4、测试
运行一个类似ROS1里的demo，开两个控制台，分别运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
再次见到久违的小乌龟了!
O了！

5、安装 colcon 构建工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

二、创建项目并编译运行
1、创建ROS2工作目录
例如命名为workspace：
cd root
mkdir workspace
cd workspace

创建项目：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test1
或者

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test1 --dependencies rclcpp std_msgs

其中test1为包名。

--dependencies 指定依赖的功能包，如 rclcpp、std_msgs

2、编写代码

在 test1/src/ 目录下新建文件 talker.cpp：

#include

int main(int argc, char * argv[])

{

rclcpp::init(argc, argv);

auto node = rclcpp::Node::make_shared("talker");

auto publisher = node->create_publisher("chatter", 10);

rclcpp::WallRate loop_rate(1);

while (rclcpp::ok()) {

auto msg = std_msgs::msg::String();

msg.data = "Hello, ROS 2!";

RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: '%s'", msg.data.c_str());

publisher->publish(msg);

rclcpp::spin_some(node);

loop_rate.sleep();

}

rclcpp::shutdown();

return 0;

}

3、修改cmake文件

在 CMakeLists.txt 增加如下内容：

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/talker.cpp)

ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

install(TARGETS

talker

DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}

)

4、编译
回到ROS2工作空间根目录

colcon build --packages-select cpp_example

source install/setup.bash

5、运行

ros2 run cpp_example talker

O了！！！

小王 2025-05-31 02:51 发表评论

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