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1、创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它,用户需要创建并初始化catkin工作目录,如下所示。
除非用户创建新的工作目录,否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
在src目录中生成了CMakeLists.txt文件

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2、设置环境变量
~/.bashrc

末尾添加:
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.154
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

3、运行测试程序
启动一个终端,运行:
roscore
再启动一个终端,运行:

rosrun turtlesim turtlesim_node
再启动一个终端,运行:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
posted on 2020-07-07 15:42 小王 阅读(47) 评论(0)  编辑 收藏 引用 所属分类: ROS

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