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双目视觉三维重建框架

     摘要: https://blog.csdn.net/u014652390/article/details/79139010一、图像坐标:我想和世界坐标谈谈(A)玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的,但奇妙的计算机...  阅读全文

2018-11-14 09:30 作者: zmj【评论:0】【阅读:8】 

关于双目立体视觉的一些总结(二)

     摘要: https://blog.csdn.net/u014629875/article/details/51340144上一篇只是对于双目立体视觉做了一个简单的介绍,这里就我在做这个的时候碰到的一些问题做一个梳理。1.首先要纠正一下之前一个错误:cvRemap函数只接受灰度图。其实这个函数要求src与dst大小格式通道必须一致就行,并不需要一定为灰度数据。当时下这个结论主要是因为被OpenCV的图像矩阵...  阅读全文

2018-11-13 14:54 作者: zmj【评论:0】【阅读:4】 

关于双目立体视觉的一些总结(一)

     摘要: https://blog.csdn.net/u014629875/article/details/51227534由于项目和毕设的需要,最近在做一些立体视觉的东西,总算是把立体视觉建立起来了,中途查了很多相关资料,这里做一个总结。1.简介:双目视觉是模拟人类视觉原理,使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视角下的图像,根据图像之间像素的匹配关系,通过三角测量原理计算...  阅读全文

2018-11-13 14:52 作者: zmj【评论:0】【阅读:4】 

双目立体视觉的数学原理

1.前言戏说
双目立体视觉是基于视差原理,由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中,双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像,或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像,并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息,重建周围景物的三维形状与位置。
双目视觉有的时候我们也会把它称为体视,是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看,随着机器视觉理论的发展,双目立体视觉在机器视觉研究中发回来看了越来越重要的作用。本篇帖子主要研究了双目视觉的数学原理。
2.双目立体视觉的数学原理
双目立体视觉是基于视差,由三角法原理进行三维信息的获取,即由两个摄像机的图像平面和北侧物体之间构成一个三角形。一直两个摄像机之间的位置关系,便可以获得两摄像机公共视场内物体的三维尺寸及空间物体特征点的三维坐标。所以,双目视觉系统一般由两个摄像机构成。
2.1 双目立体视觉三维测量原理
上图所示为简单的平视双目立体成像原理图,两摄像机的投影中心连线的距离,即基线距离B。两摄像机在同一时刻观看时空物体的同一特征点P,分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像,他们的坐标分别为Pleft=(Xleft,Yleft);Pright=(Xright,Yright)。将定两摄像机的图像在同一平面上,则特征点P的图像坐标的Y坐标一定是相同的,即Yleft = Yright =Y。由三角几何关系可以得到如下关系式:
则视差为:Disparity=Xleft-Xright.由此可以计算出特征点P在摄像机坐标系下的三维坐标:
因此,左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点,就完全可以确定该点的三维坐标。这种方法是点对点的运算,像平面上所有点只要存在相应的匹配点,就可以参与上述运算,从而获取对应的三维坐标。
2.2 双目立体视觉数学模型
在分析了最简单的平视双目立体视觉的三维测量原理基础上,现在我们就有能力来考虑一般情况。如上图所示,设左摄像机O-xyz位于世界坐标系原点,且没有发生旋转,图像坐标系为Ol-X1Y1,有效焦距为fl;右摄像机坐标系为Or-xyz,图像坐标系为Or-XrYr,有效焦距为fr。那么根据摄像机的投射模型我们就能得到如下关系式:
  
因为O-xyz坐标系与Or-xryrzr坐标系之间的位置关系可通过空间转换矩阵MLr表示为:
同理,对于O-xyz坐标系中的空间点,两个摄像机面点之间的对应关系可以表示为:
于是,空间点三维坐标可以表示为
因此,只要我们通过计算机标定技术获得左右计算机内参数/焦距fr,fl和空间点在左右摄像机中的图像坐标,就能够重构出被测点的三维空间坐标。
--------------------- 
作者:沈子恒 
来源:CSDN 
原文:https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52883536 
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!

2018-11-13 14:31 作者: zmj【评论:0】【阅读:5】 

解决vs2017无法安装问题

解决vs2017无法安装问题

(金庆的专栏 2018.11)

从官网下载了 vs_community__1600125377.1541561546.exe,但是运行安装时无法出现产品选择界面。

查看 Temp 目录下的日志,没有发现错误。

搜索一下,发现有大量的同类错误:

* VS : How to fix stuck Visual Studio Community installation problem
    https://www.howtosolutions.net/2015/08/solving-installation-is-stuck-problem-in-visual-studio-community-edition/
* Resolving Installation Issues with Visual Studio 2017
    http://rion.io/2017/02/17/resolving-installation-issues-with-visual-studio-2017/
* Unable to start vs_installer.exe to install VS2017 Community
    https://social.msdn.microsoft.com/Forums/vstudio/en-US/fc8f5a04-8687-48dd-987e-1cfac67566a1/unable-to-start-vsinstallerexe-to-install-vs2017-community?forum=vssetup
* VS 2017 Installer quits before starting
    https://developercommunity.visualstudio.com/content/problem/8993/vs-2017-installer-quits-before-starting.html
* VS2017无法进入安装界面问题的解决方法 - 厚积薄发,持之以恒 - CSDN博客
    https://blog.csdn.net/qq951127336/article/details/71036868
* VS2017安装时自动退出_yanggy_新浪博客
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_702b606a0102y6n3.html

但是都没有用。

从以上方案中了解到,`C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer`可能存在坏文件,所以无法安装。
但是清理之后重新下载,仍然是同样情况。

试着运行了其中的 vs_installer.exe,弹出界面说有兼容性错误,可以选择修复。
修复之后,vs_installer.exe 就出现产品选择界面了。

然后再运行 vs_community__1600125377.1541561546.exe,就可以出现产品选择界面了。

问题可能是这个 Installer 安装不对,可能是选择了错误的版本,删除后重新下载还是一样,还好可以手动修复一下。

现在正在安装 vs2017.

2018-11-12 10:19 作者: 金庆【评论:0】【阅读:7】 

pip 安装 pytroch is not a supported wheel on this platform

     摘要: pip安装报错:is not a supported wheel on this platform可能的原因1:安装的不是对应python版本的库,下载的库名中cp27代表python2.7,其它同理。可能的原因2:这个是我遇到的情况(下载的是对应版本的库,然后仍然提示不支持当前平台)  我下载到的numpy库文件名:numpy-1.10.4+mkl-cp27-cp27m-win32.whl  使...  阅读全文

2018-11-09 15:26 作者: 未央【评论:0】【阅读:5】 

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