最近看bullet,有源码就是看得明白点,有时候文档真的是无法说清的
就比如这个函数:
1 virtual int stepSimulation( btScalar timeStep,int maxSubSteps=1, btScalar fixedTimeStep=btScalar(1.)/btScalar(60.));
非要看看源码才行的
默认情况下,最大执行步骤为1,固定步长为1/60,第一个参数为实际步长
这是一个放大的时间步长:0~2/60,物体在0时间为A状态,1/60为B状态,2/60为C状态
物体状态A         物体状态B           物体状态C         
0----------------1/60--------------2/60
       -timeStep //在0~1/60以内,bullet并不执行物理模拟,剩余时间motionstate会进行进一步模拟
                                  -timeStep //在1/60~2/60以内,bullet执行一个物理模拟,bullet中物体处于B状态,但实际上物体应该还要在后面一个时间点,于是剩
                                                   余时间为总时间减去一个固定步长的时间,motionstate会根据这个剩余时间基于状态B进行进一步模拟
所谓进一步模拟 看代码 注意函数中的timeStep参数 该参数就是那个剩余时间:
 1static void integrateTransform(const btTransform& curTrans,const btVector3& linvel,const btVector3& angvel,btScalar timeStep,btTransform& predictedTransform)
 2    {
 3        predictedTransform.setOrigin(curTrans.getOrigin() + linvel * timeStep);
 4//    #define QUATERNION_DERIVATIVE
 5    #ifdef QUATERNION_DERIVATIVE
 6        btQuaternion predictedOrn = curTrans.getRotation();
 7        predictedOrn += (angvel * predictedOrn) * (timeStep * btScalar(0.5));
 8        predictedOrn.normalize();
 9    #else
10        //Exponential map
11        //google for "Practical Parameterization of Rotations Using the Exponential Map", F. Sebastian Grassia
12
13        btVector3 axis;
14        btScalar    fAngle = angvel.length(); 
15        //limit the angular motion
16        if (fAngle*timeStep > ANGULAR_MOTION_THRESHOLD)
17        {
18            fAngle = ANGULAR_MOTION_THRESHOLD / timeStep;
19        }

20
21        if ( fAngle < btScalar(0.001) )
22        {
23            // use Taylor's expansions of sync function
24            axis   = angvel*( btScalar(0.5)*timeStep-(timeStep*timeStep*timeStep)*(btScalar(0.020833333333))*fAngle*fAngle );
25        }

26        else
27        {
28            // sync(fAngle) = sin(c*fAngle)/t
29            axis   = angvel*( btSin(btScalar(0.5)*fAngle*timeStep)/fAngle );
30        }

31        btQuaternion dorn (axis.x(),axis.y(),axis.z(),btCos( fAngle*timeStep*btScalar(0.5) ));
32        btQuaternion orn0 = curTrans.getRotation();
33
34        btQuaternion predictedOrn = dorn * orn0;
35        predictedOrn.normalize();
36    #endif
37        predictedTransform.setRotation(predictedOrn);
38    }


所以,motionstate总是以插值的形态出现,代表物体的实际运动位置,可以用在实际游戏模拟中
靠,现在应该清楚的吧,如果还不清楚,请看源代码
到点了 请女人吃饭去了 附上相关代码:

 1 int    btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation( btScalar timeStep,int maxSubSteps, btScalar fixedTimeStep)
 2 {
 3     startProfiling(timeStep);
 4 
 5     BT_PROFILE("stepSimulation");
 6 
 7     int numSimulationSubSteps = 0;
 8 
 9     if (maxSubSteps)
10     {
11         //fixed timestep with interpolation
12         m_localTime += timeStep;
13         if (m_localTime >= fixedTimeStep)
14         {
15             numSimulationSubSteps = int( m_localTime / fixedTimeStep);
16             m_localTime -= numSimulationSubSteps * fixedTimeStep;
17         }
18     } else
19     {
20         //variable timestep
21         fixedTimeStep = timeStep;
22         m_localTime = timeStep;
23         if (btFuzzyZero(timeStep))
24         {
25             numSimulationSubSteps = 0;
26             maxSubSteps = 0;
27         } else
28         {
29             numSimulationSubSteps = 1;
30             maxSubSteps = 1;
31         }
32     }
33 
34     //process some debugging flags
35     if (getDebugDrawer())
36     {
37         btIDebugDraw* debugDrawer = getDebugDrawer ();
38         gDisableDeactivation = (debugDrawer->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_NoDeactivation) != 0;
39     }
40     if (numSimulationSubSteps)
41     {
42 
43         //clamp the number of substeps, to prevent simulation grinding spiralling down to a halt
44         int clampedSimulationSteps = (numSimulationSubSteps > maxSubSteps)? maxSubSteps : numSimulationSubSteps;
45 
46         saveKinematicState(fixedTimeStep*clampedSimulationSteps);
47 
48         applyGravity();
49 
50         
51 
52         for (int i=0;i<clampedSimulationSteps;i++)
53         {
54             internalSingleStepSimulation(fixedTimeStep);
55             synchronizeMotionStates();
56         }
57 
58     } else
59     {
60         synchronizeMotionStates();
61     }
62 
63     clearForces();
64 
65 #ifndef BT_NO_PROFILE
66     CProfileManager::Increment_Frame_Counter();
67 #endif //BT_NO_PROFILE
68     
69     return numSimulationSubSteps;
70 }
71 
72 


posted on 2011-12-10 10:27 野猪红 阅读(1147) 评论(0)  编辑 收藏 引用 所属分类: Bullet

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