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http://www.cnblogs.com/cgwolver/archive/2009/03/26/1257611.html
假定在右手坐标系中的三角形3点坐标为A,B,C,判断P是否在ABC之内

( 主要来自 3D引擎研发QQ群(38224573 )的各位朋友的讨论 ,我仅仅算做个总结吧,特别感谢各位朋友的热情支持。 )

方法1:三个Perplane的方法

           设AB,BC,AC边上的垂直平面为Perplane[3],垂直朝向内侧的法向为n[3]

          1)先根据任意两边叉出法向N

               N = AB.CrossProduct(AC);

               N.Normalize();

               D = A.DotProduct( N );

          2)如果P在三角形所在平面之外,可直接判定不在平面之内( 假定方程为 ax+by+cz+d = 0 )

               if( P.DotProduct( N ) + D > 0 ) return false;

          3)然后法向和各边叉出垂直平面的法向

               n[0] = N.CrossProduct(AB); //朝向内侧

               n[0].Normalize();

               Perplane[0].dist = A.DotProduct(n[0]);

               Perplane[0].normal = n[0];

               同样方法求得Perplane[1],Perlane[2];

          3)因为三个Perplane都朝向三角形内侧,P在三角形内的条件是同时在三个Perplane前面;如果给定点P在任意一个垂直平面之后,那么可判定P在三角形外部

               for( int i = 0;i<3;j++ )

               {

                    if( P.DotProduct( Perplane[i].normal ) + Perplane[i].dist < 0 )

                         return false;

               }

               return true;//如果P没有在任意一条边的外面,可判断定在三角形之内,当然包括在边上的情况

方法2:三个部分面积与总面积相等的方法

          S(PAB) + S(PAC) + S( PBC) = S(ABC) 则判定在三角形之内

          用矢量代数方法计算三角形的面积为

               S = 1/2*|a|*|b|*sin(theta)

                  = 1/2*|a|*|b|*sqrt(1-cos^2(theta))

                  = 1/2*|a|*|b|*sqrt(1- (a.DotProduct(b)/(|a|*|b|))^2);

               另一种计算面积的方法是 S = 1/2*|a.CrossProduct(b)|

               比较一下,发现后者的精确度和效率都高于前者,因为前者需要开方和求矢量长度,矢量长度相当于一次点乘,三个点乘加一个开方,显然不如

               后者一次叉乘加一次矢量长度(注,一次叉乘计算相当于2次点乘,一次矢量长度计算相当于一次点乘),后者又对又快。

               

               S(ABC)  = AB.CrossProduct(AC);//*0.5;

               S(PAB)  = PA.CrossProduct(PB);//*0.5;

               S(PBC)  = PB.CrossProduct(PC);//*0.5;

               S(PAC)  = PC.CrossProduct(PA);//*0.5;

               if( S(PAB) + S(PBC) + S(PAC) == S(ABC)  )

                    return true;

               return false;

         

        另一种计算三角形面积的矢量方法是 1/2*a.CrossProdcuct(b) ,CrossProduct = ( y1*z2 - y2*z1 , x1*z2 - x2*z1, x1*y2 - x2*z1 )

               可以看到CrossProduct 的计算要比DotProduct多3个乘法计算,效率没有上面的方法高


方法3:三个向量归一化后相加为0

        这个方法很怪异,发现自http://flipcode.spaces.live.com/blog/cns!8e578e7901a88369!903.entry 下面的一个回帖

                 
              

          如上图三角形ABC,P为AB外侧一点,N1,N2,N3 分别为BP,AP,CP的归一化矢量;NM为N1,N2夹角的角平分线

          可以看出角A-P-B是三角形内角,必然小于180度,那么角N1-P-N2等于A-P-B;NM是N1-P-N2的角平分线,那么角B-P-N等于角N-P-A,而CPN必然小于其中一个,

          即小于180/2 = 90度。结论是角N1,N2的合矢量方向与N3的夹角为锐角。所以N1,N2,N3的合向量模大于1.

          这里注意,N3不一定在N1,N2之间,不能假定N2-P-N3 和N3-P-N1这两个角一定是锐角

          同样可以推导出如果P在三角形内,N1+N2+N3必然小于0;若N1+N2+N3 = 0则P在三角形的边上。

          有没有更简单的推导方法?

         

          这个方法看起来很精巧,但是善于优化的朋友会立刻发现,三个矢量归一化,需要三个开方。迭代式开方太慢了,而快速开方有的时候又不满足精度要求。

                 

 方法4:重心坐标之和为1

         {

               BaryCenter = ( S(PAB)/S(PABC),S(PBC)/S(PABC),S(PAC)/S(PABC)) // 点P在三角形内的重心坐标

         

               if( BaryCenter.x + BaryCenter.y + BaryCenter.z >0.f )

                    return false

               return true;

          }

          其中S(PAB),S(ABC),S(PBC),S(PBC) 用上述的方法二种提到的计算三角形面积方法计算。

综合比较

     方法1必须求叉乘,虽然可以通过首先排除不在平面内的点,但是后面仍要求三个叉乘和3个点乘(当然还可排除法优化)

     方法2看起来之需要求4个点乘,如果用叉乘方法计算面积,可能会导致效率低下

     方法3是看起来是最精巧的方法,但是效率也不能保证...3个开方

     方法4和方法2的效率差不多

 

本文来自CSDN博客,转载请标明出处:http://blog.csdn.net/boyzk2008/archive/2009/08/07/4421106.aspx

posted on 2009-09-25 10:22 life02 阅读(1374) 评论(8)  编辑 收藏 引用 所属分类: 游戏开发

评论

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2009-10-16 02:54 路人
有一个经典的封闭多边形判断是否内部的方法,
从该点引一条射线出来, 与多边形交点为奇数的为内部, 偶数外部  回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2009-10-16 14:29 溪流
@路人
这个说法好不严谨,这条射线与多边形顶点相交、与边重合的情况  回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2009-10-16 23:30 路人
当然前面提出的射线法需要预先排除一些内容, 这在计算交点的过程中可以巧妙达到:)

因为三角形不可能是凹多边形,
一般取三角形顶点到该点的方向做为射线方向,这样交点如包括自己就表明该点在边上,0个交点, 在外部, 1个交点, 在内部   回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2010-07-06 00:27 kita
引用" if( P.DotProduct( N ) + D > 0 ) return false;

这个应该是 Dot(P,N) - D == 0 吧



引用" n[0] = N.CrossProduct(AB); //朝向内侧

这个得出来的成绩应该是外侧吧!   回复  更多评论
  

# 继续研究下去发现更多问题!!! 2010-07-06 00:53 kita
S(ABC) = AB.CrossProduct(AC);//*0.5;

这样算是错的


应该是 S_ABC = |Coss(AB,AC)| 绝对值不能少
也就是 S_ABC = Coss(AB,AC).Length(); //C#

这样算程序才得出正确结果.
  回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2010-07-06 00:54 kita
private Boolean InTriangleByS(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P)
{
Vector3 AB = A - B;
Vector3 CA = C - A;

Vector3 PA = P - A;
Vector3 PB = P - B;
Vector3 PC = P - C;

float SABC = Vector3.Cross(AB, CA).Length();//*0.5;

float SPAB = Vector3.Cross(PA, PB).Length();//*0.5;

float SPBC = Vector3.Cross(PB, PC).Length();//*0.5;

float SPAC = Vector3.Cross(PC, PA).Length();//*0.5;

if (SPAB + SPBC + SPAC == SABC)
return true;

return false;
}

private Boolean InTriangleByPlane(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P)
{
Vector3 ab = A - B;
Vector3 ca = C - A;
Vector3 bc = B - C;

Vector3 N = Vector3.Cross(ab, bc);
N.Normalize();

float D = Vector3.Dot(A, N);
float D_PN = Vector3.Dot(P, N);


if (Math.Round(D_PN - D, 2) != 0)
{
return false;
}

Vector3[] p_n = new Vector3[3];

p_n[0] = Vector3.Cross(N, ab);
//p_n[0].Normalize();

p_n[1] = Vector3.Cross(N, bc);
//p_n[1].Normalize();

p_n[2] = Vector3.Cross(N, ca);
//p_n[2].Normalize();

Plane[] p = new Plane[3];

p[0].D = Vector3.Dot(A, p_n[0]);
//p[0].Normal = p_n[0];

p[1].D = Vector3.Dot(B, p_n[1]);
//p[1].Normal = p_n[1];

p[2].D = Vector3.Dot(C, p_n[2]);
//p[2].Normal = p_n[2];

for (int i = 0; i < 3; i++)
{
float D_PpN = Vector3.Dot(P, p[i].Normal);
if (D_PpN - p[i].D > 0)
{
return false;
}
}

return true;
}  回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2010-07-06 01:03 kita
关于效率 各执行 10000次

适用Plane 的求法使用时间是 面积的 1/2   回复  更多评论
  

# re: 如何判断一点在三角形内(转) 2010-07-06 01:35 kita
引用 " 同样可以推导出如果P在三角形内,N1+N2+N3必然小于0;若N1+N2+N3 = 0则P在三角形的边上。

按原图
假设 P 在 三角形边上

则 N1 + N2 = (0,0,0)

N3 的长度为 1 (归一化向量长度必为1 )

N1 + N2 + N3 怎么加也不可能得出 0 , 必然是 长度为1 的向量。

因此 N1+N2+N3 少于 1 为在三角内 大于1 为三角外。

但此方法的确是最慢的  回复  更多评论
  


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