PhysX中的基本概念：
当前的物理引擎主要还是针对刚体的模拟，所以主要总结刚体部分。
PhysX中的概念主要有：
Shape: 描述物体的形状。其常用实例有Primary, ConvexShape， TriangleMeshShape等。
Body: 描述物体的速度，阻力。(Linear quantity, Angular quantity), 对于静态Actor（如地面），其Body属性无效（为NULL）。
Actor： 描述物体的质量，密度（如果物体的形状给定，则不用指定质量 ,质量将通过密度和shape指定的体积计算出来），位置等属性，并最终代表的物体在物理世界中的对象，其创建需要制定相应Shape和body属性。
PhysX的基本用法流程：
1. 创建PhysX SDK.
mPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, NULL, NULL, desc, &errorCode);
2. 创建PhysX Scene
mPhysXScene = mPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
3. 在场景中创建各种Actor
4. 每帧执行物理模拟计算。
gScene->simulate(gDeltaTime);
gScene->flushStream();
5. 程序退出时回收资源
PhysX中的时间：
等同于渲染中的祯，物理模拟也有一个每帧的概念--"Simulation is done one time step at a time"。在实时模拟中，我们必须设置模拟的时间片步进以便和渲染达到同步效果。PhysX时间步进主要通过以下两个函数进行控制和实现。
void simulate(NxReal elapsedTime); //每帧跟新时进行调用
void setTiming(NxReal maxTimestep=1.0f/60.0f, NxU32 maxIter=8, NxTimeStepMethod method=NX_TIMESTEP_FIXED);//在场景创建时进行调用
其中第二个函数决定了时间片步进的策略。而第一个函数在使用是只是相当于往“时间池”中灌水，但是模拟时每步前进的时间由第二个函数控制（例如如果设置为定常步进，则每次模拟所用的 delta time是固定的，当然这时PhysX会在每帧中尽量进行多次模拟计算，以便接近第一个函数设置的时间）。 一般来说使用使用较短 的定常 时间步进能得到较好的模拟稳定性。
PhysX推荐的配置是： “The recommended time stepping method for a typical application is fixed time steps where maxTimestep is an exact multiple of elapsedTime and elapsedTime is a constant. ”即，使用定常步长，并且第一个函数的参数每帧都指定一个固定值。
PhysX与Ogre3D的结合：
主要有两种方法, 转载自这篇文章
1. 将Physx的NxActor的userData指针指向Ogre的SceneNode:
NxScene* PhScene;
PhScene->simulate(elapsedTime);
PhScene->flushStream();
PhScene->fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINISHED,false);
NxU32 nb=PhScene->getNbActors();
NxActor** actors=PhScene->getActors();
while(nb--)
{
NxActor* actor=*actors++;
if(!actor->isDynamic()) continue;
if(actor->isSleeping()) continue;
if(!actor->userData) continue;
Ogre::SceneNode * node=(Ogre::SceneNode*)actor->userData;
NxMat34 nm=actor->getGlobalPose();
NxVec3 pos(nm.t);
NxQuat quat(nm.M);
node->setPosition(pos.x,pos.y,pos.z);
node->setOrientation(quat.w,quat.x,quat.y,quat.z);
}
该方法适用于场景简单的应用。
2. 建立一个SceneNode和NxActor的对应表:
对于复杂的场景，这种低耦合的方式应该更好。