//enumerate partitions
  vector<CorePartition*> partitions;
  mGridPartitionMgr->enumeratePartitions(partitions);

  //iterate through and check distance
  for(vector<CorePartition*>::iterator itr = partitions.begin(); itr != partitions.end(); ++itr)
  {
   float distance = Vector3(getWorldPosition() - (*itr)->getWorldPosition()).length();
   // add by 李锦俊 2007-7-16
   // 不要返回自己作为邻居，会产生bug
   if(distance < loadRadius && *itr != this)
    connected.push_back(*itr);
  }
 }

再给出一个比较严重的bug
GOOFTranslationManipulator.h中的
  // add by 李锦俊 2007-7-12
  // 不要用魔术数，搞到缓存溢出
  SceneNode* mNode[AT_LAST];
  Entity* mEnt[AT_LAST];
  Entity* mConeEnt[AT_LAST];
  CollisionShapePtr mCol[AT_LAST];
  AxisManipulatorHandle* mHandle[AT_LAST];

另外，CorePartition中的setSkyboxMaterial、setGlobalAmbient之类的代码貌似没用。准备弃之。

下载源代码

前言

　　你可能不希望在发布程序时附带上一个外部的 DLL，因为可能会有些用户在无意中把 DLL 删除了而造成 EXE 不能正确运行，也有可能该 DLL 会被别人拿去使用，也有可能，此 DLL 会成为破解者破解你的程序的突破口。无论出于何种原因，如果你想把一个 DLL 合并到一个 EXE 中的话，本文向你介绍这种方法。

LPVOID sRawDll; // 资源文件在内存中的地址 
HRSRC hRes; 
HMODULE hLibrary; 
HGLOBAL hResourceLoaded; 
char lib_name[MAX_PATH]; 
GetModuleFileName(hInstance, lib_name, MAX_PATH ); // 得到运行程序的名字 
hLibrary = LoadLibrary(lib_name);                  // 就象载入一个 DLL 一样载入运行程序到内存中 

if (NULL != hLibrary) 
{
	// 得到指定的资源文件在内存中的位置 
	hRes = FindResource(hLibrary, MAKEINTRESOURCE(IDR_DATA1), RT_RCDATA); 
	if (NULL != hRes) 
	{
		// 将资源文件载入内存 
		hResourceLoaded = LoadResource(hLibrary, hRes); 
		if (NULL != hResourceLoaded) 
		{
			// 得到资源文件大小 
			SizeofResource(hLibrary, hRes); 

			// 锁定资源以得到它在内存中的地址 
			sRawDll = (LPVOID)LockResource(hResourceLoaded); 
		}
	}
	else return 1; 
	FreeLibrary(hLibrary);
}
else return 1; 

DWORD LoadPbDllFromMemory(LPVOID lpRawDll, LPVOID lpImageDll) 
{
	SYSTEM_INFO sSysInfo; 
	PIMAGE_DOS_HEADER dosHeader; 
	PIMAGE_NT_HEADERS pNTHeader; 
	PIMAGE_SECTION_HEADER section; 
	PIMAGE_IMPORT_DESCRIPTOR pImportDesc; 
	PIMAGE_IMPORT_BY_NAME pOrdinalName; 
	PIMAGE_BASE_RELOCATION baseReloc; 
	PDWORD lpLink; 
	unsigned char Protection[4096]; 
	HINSTANCE hDll; 
	WORD i; 
	DWORD ImagePages,fOldProtect,j,MaxLen,HdrLen,Addr1,Addr2,Pg,Pg1,Pg2; 
	char * sDllName; 

	if(NULL == lpRawDll) return 1 ; 

	dosHeader = (PIMAGE_DOS_HEADER)lpRawDll; 

	// Is this the MZ header? 
	if ((TRUE == IsBadReadPtr(dosHeader,sizeof (IMAGE_DOS_HEADER))) ||
				 (IMAGE_DOS_SIGNATURE != dosHeader->e_magic)) 
		return 2; 

	// Get the PE header. 
	pNTHeader = MakePtr(PIMAGE_NT_HEADERS,dosHeader,dosHeader->e_lfanew); 

	// Is this a real PE image? 
	if((TRUE == IsBadReadPtr(pNTHeader,sizeof ( IMAGE_NT_HEADERS))) || 
				( IMAGE_NT_SIGNATURE != pNTHeader->Signature)) 
		return 3 ; 

	if(( pNTHeader->FileHeader.SizeOfOptionalHeader != 
			sizeof(pNTHeader->OptionalHeader)) || 
		(pNTHeader->OptionalHeader.Magic != IMAGE_NT_OPTIONAL_HDR32_MAGIC)) 
		return 4; 

	if (pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections < 1) return 5; 

	section = IMAGE_FIRST_SECTION( pNTHeader ); 
	int HeaderSize = sizeof(IMAGE_SECTION_HEADER); 

	// 节头长度 
	HdrLen = (DWORD)section - (DWORD)dosHeader + 
			HeaderSize * pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections; 

	// 找出最大的节的长度,此节一般是代码所在的节(.text 节) 
	MaxLen = HdrLen; 
	int ii=0; 

	for (i = 0;i<(DWORD)pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections;i++)// find MaxLen 
	{
		if(MaxLen < section[i].VirtualAddress + section[i].SizeOfRawData) 
		{
			MaxLen = section[i].VirtualAddress + section[i].SizeOfRawData; 
		}
		if(strcmp((const char *)section[i].Name,".rsrc") == 0) ii=i; 
	}

	GetSystemInfo(&sSysInfo);
	ImagePages = MaxLen / sSysInfo.dwPageSize; 
	if (MaxLen % sSysInfo.dwPageSize) ImagePages++; 

	// 分配所需的内存 
	DWORD NeededMemory = ImagePages * sSysInfo.dwPageSize; 
	lpImageDll = VirtualAlloc(NULL, NeededMemory, MEM_COMMIT, PAGE_EXECUTE_READWRITE); 

	if (lpImageDll == NULL) return 6; // 分配内存失败 

	MoveMemory( lpImageDll, lpRawDll, HdrLen ); // 复制节头 

	DWORD OrgAddr = 0; 
	DWORD NewAddr = 0; 
	DWORD Size = 0; 

	// 复制 .text 节数据 
	for (i = 0;i<pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections;i++) 
	{
		OrgAddr = (DWORD)lpImageDll + (DWORD)section[i].VirtualAddress; 
		NewAddr = (DWORD)lpRawDll + (DWORD)section[i].PointerToRawData; 
		Size = (DWORD)section[i].SizeOfRawData; 
		MoveMemory((void *)OrgAddr, (void *)NewAddr, Size ); 
	}

	// 把指针指向新的 DLL 映像 
	dosHeader = (PIMAGE_DOS_HEADER) lpImageDll; // Switch to new image 
	pNTHeader = (PIMAGE_NT_HEADERS) ((DWORD)dosHeader + dosHeader->e_lfanew); 
	section = (PIMAGE_SECTION_HEADER) ((DWORD)pNTHeader + sizeof(IMAGE_NT_HEADERS)); 
	pImageBase = (PBYTE)dosHeader; 

	if((ii!=0) && (IsNT()==TRUE)) 
	{
		section[ii].VirtualAddress = section[ii].VirtualAddress + (DWORD)lpRawDll; 
		section[ii].PointerToRawData = section[ii].PointerToRawData + (DWORD)lpRawDll; 
	}

	DWORD importsStartRVA; 

	// Look up where the imports section is (normally in the .idata section) 
	// but not necessarily so. Therefore, grab the RVA from the data dir. 
	importsStartRVA = GetImgDirEntryRVA(pNTHeader,IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_IMPORT); 
	if ( !importsStartRVA ) 
	{
		VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
		return 7; 
	}

	pImportDesc = (PIMAGE_IMPORT_DESCRIPTOR) pNTHeader->
		OptionalHeader.DataDirectory[IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_IMPORT].VirtualAddress; 

	if(pImportDesc!= 0) 
		pImportDesc = (PIMAGE_IMPORT_DESCRIPTOR) ((DWORD)pImportDesc + (DWORD)dosHeader); 
	else 
	{
		VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
		return 8; 
	}

	while (1) // 处理各入口表中的 DLL 
	{
		// 检查是否遇到了空的 IMAGE_IMPORT_DESCRIPTOR 
		if ((pImportDesc->TimeDateStamp==0 ) && (pImportDesc->Name==0)) break; 

		// 从磁盘载入必须的 Dll, 
		// 注意,载入的 DLL 是合并的 DLL 的入口表中的 DLL, 
		// 不是合并到 EXE 中的 DLL 
		sDllName = (char *) (pImportDesc->Name + (DWORD)pImageBase); 
		hDll = GetModuleHandle(sDllName); 

		if (hDll == 0 ) hDll = LoadLibrary(sDllName); 

		if (hDll == 0 ) 
		{
			MessageBox(NULL, "Can''t find required Dll",
					"Error in LoadPbDllFromMemory()",0); 
			VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
			return 9; 
		}

		DWORD *lpFuncNameRef = (DWORD *) (pImportDesc->OriginalFirstThunk +
								 (DWORD)dosHeader); 
		DWORD *lpFuncAddr = (DWORD *) (pImportDesc->FirstThunk +
								 (DWORD)dosHeader); 

		while( *lpFuncNameRef != 0) 
		{
			pOrdinalName = (PIMAGE_IMPORT_BY_NAME) (*lpFuncNameRef +
						 (DWORD)dosHeader); 
			DWORD pIMAGE_ORDINAL_FLAG = 0x80000000; 

			if (*lpFuncNameRef & pIMAGE_ORDINAL_FLAG) 
				*lpFuncAddr = (DWORD) GetProcAddress(hDll,
					 (const char *)(*lpFuncNameRef & 0xFFFF)); 
			else
				*lpFuncAddr = (DWORD) GetProcAddress(hDll,
						 (const char *)pOrdinalName->Name); 

			if (lpFuncAddr == 0) 
			{
				VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
				return 10;// Can''t GetProcAddress 
			}

			lpFuncAddr++;
			lpFuncNameRef++;
		}
		pImportDesc++;
	}

	DWORD TpOffset; 
	baseReloc = (PIMAGE_BASE_RELOCATION)((DWORD)pNTHeader->
　　　　 OptionalHeader.DataDirectory[IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_BASERELOC].VirtualAddress); 

	if (baseReloc !=0) 
	{
		baseReloc = (PIMAGE_BASE_RELOCATION) ((DWORD)baseReloc + (DWORD)dosHeader); 
		while(baseReloc->VirtualAddress != 0) 
		{
			PWORD lpTypeOffset = (PWORD) ((DWORD)baseReloc +
					 sizeof(IMAGE_BASE_RELOCATION)); 
			while (lpTypeOffset < (PWORD)((DWORD)baseReloc +
						 (DWORD)baseReloc->SizeOfBlock)) 
			{
				TpOffset = *lpTypeOffset & 0xF000; 
				if(TpOffset == 0x3000) 
				{
					lpLink = (PDWORD) ((DWORD)dosHeader +
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　             baseReloc->VirtualAddress +
                                                      (*lpTypeOffset & 0xFFF)); 
					*lpLink = (DWORD)dosHeader + 
                                            (*lpLink) - pNTHeader->OptionalHeader.ImageBase; 
				}
				else
				{
					if (TpOffset != 0) 
					{
						VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
						return 10; 
					}
				}
				lpTypeOffset++;
			}
			baseReloc = (PIMAGE_BASE_RELOCATION)((DWORD)baseReloc + 
				(DWORD)baseReloc->SizeOfBlock); 
		}
	}

	// 取得原始的内存状态 
	memset(Protection,0,4096);
	for (i = 0;i<=pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections;i++) 
	{
		if (i == pNTHeader->FileHeader.NumberOfSections) 
		{
			Addr1 = 0; 
			Addr2 = HdrLen; 
			j = 0x60000000; 
		}
		else
		{
			Addr1 = section[i].VirtualAddress; 
			Addr2 = section[i].SizeOfRawData; 
			j = section[i].Characteristics; 
		}
		Addr2 += Addr1 - 1; 

		Pg1 = Addr1 / sSysInfo.dwPageSize; 
		Pg2 = Addr2 / sSysInfo.dwPageSize; 
		for(Pg = Pg1 ;Pg<=Pg2;Pg++) 
		{
			if (j & 0x20000000) Protection[Pg] |= 1; // Execute 
			if (j & 0x40000000) Protection[Pg] |= 2; // Read 
			if (j & 0x80000000) Protection[Pg] |= 4; // Write 
		}
	}

	// 恢复原始的内存状态 
	Addr1 = (DWORD)dosHeader; 
	for (Pg = 0 ;Pg<= ImagePages;Pg++) 
	{
		switch(Protection[Pg])
		{
		case 2: 
			fOldProtect = PAGE_READONLY; 
			break;
		case 3: 
			fOldProtect = PAGE_EXECUTE_READ; 
			break;
		case 6: 
			fOldProtect = PAGE_READWRITE; 
			break;
		default: 
			// Ignore strange combinations
			fOldProtect = PAGE_EXECUTE_READWRITE;  
			break;
		}

		if (fOldProtect !=PAGE_EXECUTE_READWRITE) 
		{
			if (VirtualProtect((void *)Addr1, 
				sSysInfo.dwPageSize, 
				fOldProtect,
				&fOldProtect) == 0) 
			{
				VirtualFree(dosHeader,0, MEM_RELEASE); 
				return 11; 
			}
		}
		Addr1 += sSysInfo.dwPageSize; 
	}

	EntryPoint = (LPENTRYPOINT) ((DWORD)pNTHeader->OptionalHeader.AddressOfEntryPoint +
				 (DWORD)dosHeader); 
	LPVOID lpReserved = 0; 
	EntryPoint((HINSTANCE)dosHeader, DLL_PROCESS_ATTACH, lpReserved); 
	lpImageDll2=lpImageDll;
	return 0; 
}

DWORD GetProcAddressDirectly(PIMAGE_DOS_HEADER dosHeader, char * FuncName)  
{ 
	PIMAGE_NT_HEADERS pNTHeader;  
	PIMAGE_EXPORT_DIRECTORY pExportDir;  
	PWORD lpNameOrdinals;  
	LPDWORD lpFunctions;  
	DWORD * lpName;  
	char * lpExpFuncName;  
	DWORD i;  
	DWORD j;  
	char * lpFuncName;  

	if(dosHeader->e_magic != IMAGE_DOS_SIGNATURE) return 0;  

	pNTHeader = (PIMAGE_NT_HEADERS)((DWORD)dosHeader + dosHeader->e_lfanew);  

	if (pNTHeader->Signature != IMAGE_NT_SIGNATURE) return 0;  

	if ((pNTHeader->FileHeader.SizeOfOptionalHeader != sizeof(pNTHeader->OptionalHeader)) ||  
		(pNTHeader->OptionalHeader.Magic != IMAGE_NT_OPTIONAL_HDR32_MAGIC))  
		return 0;  

	DWORD exportsStartRVA, exportsEndRVA;  
	pImageBase = (PBYTE)dosHeader;  

	// Make pointers to 32 and 64 bit versions of the header.  
	pNTHeader = MakePtr( PIMAGE_NT_HEADERS, dosHeader,dosHeader->e_lfanew );  

	exportsStartRVA = GetImgDirEntryRVA(pNTHeader,IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_EXPORT);  
	exportsEndRVA = exportsStartRVA +  
		GetImgDirEntrySize(pNTHeader, IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_EXPORT);  

	// Get the IMAGE_SECTION_HEADER that contains the exports. This is  
	// usually the .edata section, but doesn''t have to be.  
	PIMAGE_SECTION_HEADER header;  
	header = GetEnclosingSectionHeader( exportsStartRVA, pNTHeader );  
	if ( !header ) return 0;  

	INT delta;  
	delta = (INT)(header->VirtualAddress - header->PointerToRawData);  
	pExportDir = (PIMAGE_EXPORT_DIRECTORY)GetPtrFromRVA(exportsStartRVA, 
				pNTHeader, pImageBase);  


	pExportDir =(PIMAGE_EXPORT_DIRECTORY) (pNTHeader->
	OptionalHeader.DataDirectory[IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_EXPORT].VirtualAddress);  

	if (pExportDir == 0)  
	{ 
		MessageBox(NULL,"Error in GetProcAddressDirectly()",0,0);  
		return 0;  
	} 

	pExportDir =(PIMAGE_EXPORT_DIRECTORY) ((DWORD)pExportDir + (DWORD)dosHeader);  
	lpNameOrdinals =(PWORD)((DWORD)pExportDir->AddressOfNameOrdinals + (DWORD)dosHeader);  
	lpName =(LPDWORD) (pExportDir->AddressOfNames + (DWORD)dosHeader);  
	lpFunctions =(LPDWORD) (pExportDir->AddressOfFunctions + (DWORD)dosHeader);  
	lpFuncName = FuncName;  

	if(HIWORD(lpFuncName)!=0 )  
	{ 
		for( i = 0;i<=pExportDir->NumberOfFunctions - 1;i++)  
		{ 
			DWORD entryPointRVA = *lpFunctions;  

			// Skip over gaps in exported function  
			if ( entryPointRVA == 0 ) continue; 
			for( j = 0;j<=pExportDir->NumberOfNames-1;j++)  
			{ 
				if( lpNameOrdinals[j] == i)  
				{ 
					lpExpFuncName = (char *) (lpName[j] + 
							(DWORD)dosHeader);  
					if(strcmp((char *)lpExpFuncName,(char *)FuncName)==0)  
						return (DWORD) (lpFunctions[i] + 
								(DWORD)dosHeader);  
				} 
			} 
		} 
	} 
	else 
	{ 
		for (i = 0 ;i<=pExportDir->NumberOfFunctions - 1;i++)  
		{ 
			if (lpFuncName == (char *)(pExportDir->Base + i))  
			{ 
				if (lpFunctions[i]) return (unsigned long) (lpFunctions[i] + 
							dosHeader);  
			} 
		} 
	} 
	return 0;  
}

DWORD UnloadPbDllFromMemory(PIMAGE_DOS_HEADER dosHeader) 
{
	PIMAGE_NT_HEADERS pNTHeader; 
	pNTHeader = (PIMAGE_NT_HEADERS)((DWORD)dosHeader + (DWORD)dosHeader->e_lfanew); 
	EntryPoint = (LPENTRYPOINT)(pNTHeader->OptionalHeader.AddressOfEntryPoint +
					 (DWORD)dosHeader); 
	EntryPoint((HINSTANCE)dosHeader, DLL_PROCESS_DETACH, 0); 
	return VirtualFree(dosHeader, 0, MEM_RELEASE); 
}

　　在本文附带的示例代码中，合并了一个名为 hardware.dll 的动态连接库，该动态连接库是一个获取系统硬件信息的库文件，其中包括了以下函数:

   getmac 		取得网卡 MAC 
   VolumeNumber 	取得硬盘卷标 
   changeres            改变屏幕分辩率 
   IsDiskInDrive        检查软驱中是否插有盘 
   DPGetDefaultPrinter  取得默认的打印机名 
   DPSetDefaultPrinter  设置默认的打印机 
   getserial            取得硬盘的出厂序列号 
   getmetric            取得显示分辩率 
   PrintStringDirect    直接向打印机发送一个串 
   vfpbeep              让 PC 喇叭发声 
   getcpuid             取得 CPU ID 
   getbios              取得主板 BIOS ID 

题外话
　　另外，其它一些本文未提及的非主要的函数，请自行参见源代码中的注释。
再，本文涉及 PE 文件格式方面的知识，它们已经超出了本文的范围，具体信息可参见 MSDM 中的:

特别感谢卢春明（Aming）在我编写本文时所作的一些技术方面的建议和指导

如果本文对你的开发有所帮助，并且你手头恰好有零钱。

不如打赏我一杯咖啡，鼓励我继续分享优秀的文章。

				
						
								/* 来至 Quake 3 的源码 */
						
				
				
						float
				 CarmSqrt(float x){union{int intPart;
		float floatPart;
	} convertor;
	union{int intPart;
		float floatPart;
	} convertor2;
	convertor.floatPart = x;
	convertor2.floatPart = x;
	convertor.intPart = 0x1FBCF800 + (convertor.intPart >> 1);
	convertor2.intPart = 0x5f3759df - (convertor2.intPart >> 1);
	return0.5f*(convertor.floatPart + (x * convertor2.floatPart));
}

union luai_Cast {double l_d; long l_l; };
#define lua_number2int(i,d) \{volatileunion luai_Cast u; u.l_d = (d) + 6755399441055744.0; (i) = u.l_l; }

unsignedshort alpha_blender(unsignedint x,unsignedint y,unsignedint alpha){
	x = (x | (x<<16)) & 0x7E0F81F;
	y = (y | (y<<16)) & 0x7E0F81F;
	unsignedint result = ((x - y) * alpha / 32 + y) & 0x7E0F81F;
	return(unsignedshort)((result&0xFFFF) | (result>>16));
}

unsignedlong hash(constchar *name,size_t len){unsignedlong h=(unsignedlong)len;
	size_t step = (len>>5)+1;
	for(size_t i=len; i>=step; i-=step)
	    h = h ^ ((h<<5)+(h>>2)+(unsignedlong)name[i-1]);
	return h;
}

int UTF8toUTF16(int c){signedchar *t=(signedchar*)&c;
	int ret=*t &(0x0f | ((*t>>1) &0x1f) | ~(*t>>7));
	int i;
	assert ((*t & 0xc0) != 0x80);
	for(i=1;i<3;i++){if((t[i] & 0xc0)!=0x80){break;
		}
		ret=ret<<6 | (t[i] & 0x3f);
	}return ret;
}

AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 (PPU), 该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。本文介绍了如何利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果。

AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 (PPU), 该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。目前 AGEIA 的PhysX处理器是世界上第一款也是唯一一款专注于物理算法处理器的产品.

利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果时，一般需要以下几个步骤：

（1）    PrintControls();

（2）    InitGlut(argc, argv);

（3）    InitNx();

（4）    glutMainLoop();

（5）    ReleaseNx();

其中最为主要的函数是InitNx（），也既是初始化PhysX，创建一个PhysX SDK实例以及建立我们的场景。下面具体分析各个函数的作用。

一． PrintControls();

显而易见，利用该函数的目的是在告诉玩家该如何进行操作。操作的按键可根据自己的喜好进行设置。

二． InitGlut(argc, argv);

PhysX是OpenGL上开发的，所以在初始化PhysX实例之前，必须建立一个OpenGL的框架。

①.    glutInit(&argc, argv) 用来初始化GLUT，并且处理任意的命令行变量

②.    glutInitWindowSize(int width, int size) 指定了窗口以像素为单位的尺寸

③.     glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH) 建立一个带有双缓存、RGB颜色模型和很大缓存的窗口

④.    glutCreateWindow（char* string） 创建一个具有OpenGL创建的窗口，string为该窗口的窗口名

⑤.    glutSetWindow（）

⑥.    glutDisplayFunc(RenderCallback) 渲染

ProcessCameraKeys();

     SetupCamera();

         if (gScene && !bPause)

     {

        GetPhysicsResults();

ProcessInputs();根据选择的对象，给该对象施加前后、上下、左右不同方向的力，然后调用对象的方法addForce，产生不同的物理效果

        StartPhysics();

     }

    // Display scene

     RenderActors(bShadows);

调用函数DrawActor(NxActor* actor)将场景中的物体渲染出来，实在是在DrawActor(NxActor* actor)函数中根据物体形状调用不同形状的绘画函数将物体渲染出来的。在渲染的过程中，利用显示列表绘制不同形状的物体。在PhysX中，物体形状分为以下几种：NX_SHAPE_PLANE(面板状), NX_SHAPE_BOX(盒子状), NX_SHAPE_ SPHERE(球形状), NX_SHAPE_CAPSULE(胶囊状), NX_SHAPE_CONVEX(凸多边形状), NX_SHAPE_MESH(网状状)。

当bShadows为true时，渲染物体的阴影；为false时就不绘制

     DrawForce(box, gForceVec, NxVec3(1,1,0));

        将物体受力的受力方向渲染出来

⑦.    glutReshapeFunc(ReshapeCallback)

设置窗口

⑧.    glutIdleFunc(IdleCallback);

  

⑨.    glutKeyboardFunc(KeyboardCallback);

⑩.    glutKeyboardUpFunc(KeyboardUpCallback);

⑪.    glutSpecialFunc(SpecialCallback);

在此，调用ResetNx（），重新渲染

⑫.    glutMouseFunc(MouseCallback);

⑬.    glutMotionFunc(MotionCallback);

⑭.    MotionCallback(0,0);

三． InitNx() 因为我们需要初始化PhysX SDK实例，并且建立我们需要的场景；所以我们需要设置以下几个变量，并且将它们设置为全局变量

        NxPhysicsSDK* gPhysicsSDK = NULL; //PhysX SDK实例对象

NxScene* gScene = NULL; //场景对象

NxVec3   gDefaultGravity(0,-9.8,0);

***注意：坐标系的方向指向，在PhysX、OpenGL以及3DMax都有一些不一样，当运行里面的demo的时候就可以体会到。它们的坐标系分别如下：    

 

   下面就在InitNx（）中开始初始化实例以及建立场景.

①.    实例化 physics SDK

gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION);

初始化完Physics SDK后，只是简单的一个实例。可以通过设置实例的物理参数来充实我们的模拟效果.

gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);

②.    创建场景

            NxSceneDesc sceneDesc; //场景表述表对象

            sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;

        sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT;

        sceneDesc.collisionDetection    = true;

            gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);

在PhysX中，不管是创建场景还是创建各个物体角色时，都是先通过各自对应的描述器（翻译的不是很准确）设置场景和各个物体的物理参数，用来模拟真实的世界环境和物体。建立好表述器后，通过函数 createSce ne（ NxSceneDesc ）函数就可以建立需要的场景对象。

一般情况下，场景描述器的参数就是设置重力加速度 sceneDesc.gravity ，是否进行碰撞检测 collisionDetection , true为进行， 在PhysX SDK中描述器被广泛的应用. 描述器包括所有你创建物体的信息 broadphase-coherent 是三种碰撞检测中的一种。

gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);

当相互碰撞的物体的材质都很软的时候，在现实中就会发现当发生碰撞的时候物体之间就会相互嵌入一部分，在这里我们就可以利用物理参数 NX_SKIN_WIDTH ，它的默认值为0.05m，该值越大，嵌入的就越多

 

同时，我们可以对场景中的所有物体创建材质。创建的材质定义了碰撞和物体材料的物理属性。比如反弹系数、静摩擦力、滑动摩擦力等。

 

             // Create the default material 通过材质索引创建一个材质的对象

             NxMaterial* defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0);

            defaultMaterial->setRestitution(0.5);

             defaultMaterial->setStaticFriction(0.5);

            defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5);

 

创建物体，以box为例

NxActor* box = CreateBox(NxVec3(5,1,0));

NxActor* CreateBox(const NxVec3& pos)

{

        // Add a single-shape actor to the scene

        NxActorDesc actorDesc;

        NxBodyDesc bodyDesc;

 

        // The actor has one shape, a box

        NxBoxShapeDesc boxDesc;

        boxDesc.dimensions.set(0.5,1,0.5);

        actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc);

 

        actorDesc.body = &bodyDesc;

        actorDesc.density = 10;

        actorDesc.globalPose.t = pos;

        return gScene->createActor(actorDesc); 

}

我们创建一个角色参与者box，它的类型为 NxActor* 。建立该对象的时候需要设置它的描述器，然后利用函数 createActor(NxActorDesc actorDesc) 将该对象加入场景中。每一个对象又有和自己形状相对应的描述器。利用它设置对象的物理参数。 boxDesc 该描述器描述了该盒子的长、宽、高分别为0.5，初始化的位置以及该盒子的密度。

③.    创建完所有的物体对象时，调用 UpdateTime() 得到从上一帧渲染到现在经过的时间

④.    当创建的场景成功，利用函数 StartPhysics() 开始它的第一帧模拟。

            void StartPhysics()

{

    // Update the time step

            NxReal deltaTime = UpdateTime();

 

                // Start collision and dynamics for delta time since the last frame

                gScene->simulate(deltaTime);

                gScene->flushStream();

}

simulate(deltaTime) 是PhysX 解决物理学的关键

              flushStream() 对时间步进行仿真

四． glutMainLoop()

程序将一直停留在glutMainLoop()中，直到用户自己结束。当场景一旦被渲染后， 在 每次 设置下一场景时 ， RenderCallback() 回调函数 将 被调用

五． ReleaseNx()

    删除场景中所有的物体对象以及场景本身