C++博客-BLIZZARD-文章分类-Computer Vsion

C++博客-BLIZZARD-文章分类-Computer Vsionhttp://www.cppblog.com/zk54188/category/13736.html蜗牛->-->--->---->----->------>大牛？^_^zh-cnTue, 18 May 2010 20:04:01 GMTTue, 18 May 2010 20:04:01 GMT60视觉入门（1）http://www.cppblog.com/zk54188/articles/115626.htmlBLIZZARDBLIZZARDMon, 17 May 2010 12:07:00 GMThttp://www.cppblog.com/zk54188/articles/115626.htmlhttp://www.cppblog.com/zk54188/comments/115626.htmlhttp://www.cppblog.com/zk54188/articles/115626.html#Feedback0http://www.cppblog.com/zk54188/comments/commentRss/115626.htmlhttp://www.cppblog.com/zk54188/services/trackbacks/115626.html 首先我们有相机的坐标系模型（如下图，引自《Learning OpenCV》）：

摄像机标定就是为了确定摄像机的内外参数，内参数构成了一个3X3的矩阵M，我们有q=MQ，即内参数矩阵可以实现物理点Q到投影平面的投影变换。外参数包括畸变系数和变换矩阵，变换矩阵是和图像相关的。OpenCV对相机的标定采用棋盘标定法，标定过程主要使用的函数是

1 void cvCalibrateCamera2(
2     CvMat* object_points,
3     CvMat* image_points,
4     int*   piont_counts,
5     CvSize image_size,
6     CvMat* intrinsic_matrix,
7     CvMat* distortion_coeffs,
8     CvMat* rotation_vectors    = NULL,
9     CvMat* translation_vectors = NULL,
10     int    flags               = 0
11 );

    这个函数，用起来其实很麻烦，object_points需要自己构造，其存储的是在世界坐标系下特征点的三维坐标，为了方便起见，通常都以棋盘所在平面为Z平面，构造时候对坐标值的设置就决定了其它变量所采用的度量单位。image_points是cvFindChessBoardCorners（）得到的棋盘特征点，注意是所有图像的特征点的集合。point_counts则记录了每幅图像的特征点数，image_size是标定图像的大小。intrinsic_matrix、distrotion_coeffs则是输出的内外参数，rotation_vectros、translation_vectors则是从摄像机坐标系到我们之前所定义的棋盘坐标系的变换矩阵，通常并不需要求出，最后一个flags变量，非常有学问，需要特殊说明一下。
    由于对内外参数的标定实际上是个最优化的过程，因此设置初始值对结果的影响就很大。而对于flag的设置主要就是围绕初始值的估计和一些假设进行的。在此不一一列举了，一般使用的是CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO，这时需要将fx、fy初始化。
    那么标定好一个摄像机之后有什么用呢？首先第一个用处，就是我们给定一个物理三维坐标，就可以进行投影，得到其在图像中的图像坐标了。这里需要用的函数是：

1 void cvProjectPoints2(
2     const CvMat* object_points,
3     const CvMat* rotation_vector,
4     const CvMat* translation_vector,
5     const CvMat* intrinsic_matrix,
6     const CvMat* distortion_coeffs,
7     CvMat* image_points,
8     CvMat* dpdrot=NULL,
9     CvMat* dpdt=NULL,
10     CvMat* dpdf=NULL,
11     CvMat* dpdc=NULL,
12     CvMat* dpddist=NULL
13 );
14

    具体参数的就不一一说明了，很多都和标定一致，object_points可以是任意的输入点了。需要注意的是object_points应该和image_points维数一致。
    这里的标定是一个相机的标定，而在这次毕设的工作中需要进行一对相机的标定也即立体定标，关于立体标定以及OpenCV一些实现的问题下次coding完了再总结吧~~~

BLIZZARD 2010-05-17 20:07 发表评论

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